Modelamento não linear de dois elos de um robô de três graus de liberdade / Nonlinear modeling of two links of a three degrees of freedom robot

José Antonio Riul, Paulo Henrique Montenegro, Naor Moraes Melo

Abstract


O objetivo do presente trabalho é o modelamento não linear de dois elos de um robô manipulador de três graus de liberdade (3 GDL). O robô manipulador é composto por duas juntas rotacionais e uma prismática. Neste trabalho, modelos considerando não linearidades de saída, conhecidos como modelos caixa preta, serão obtidos usando dados coletados dos elos 1 e 3 do robô e considerando o acoplamento dinâmico entre os elos. Neste trabalho foram obtidos 3 modelos para cada elo do robô; e os modelos de números 1.1 e 1.3 foram escolhidos como os melhores, com base nos índices de desempenho obtidos e na quantidade de parâmetros de ambos. Finalizando, as Figuras 4 e 5 mostram as respostas obtidas usando-se os modelos escolhidos.


Keywords


Robótica, Sistemas não lineares, Identificação

References


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DOI: https://doi.org/10.34117/bjdv6n3-217

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